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01

双机器人与变位机编程

1.如下图，双机器人+变位机系统，使用Multimove，（即一台控制器，一个示教器，三个运动任务）

2.机器人需要有multimove选项604-1或者604-2

604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动，604-2只能半联动，即机器人同时开始，过程中各走各的

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3.多任务生产窗口如下图

4. 运动过程如下：

A）两台机器人在Home位置，变位机从上料位置转到焊接位置

B）两台机器人走到准备焊接位置

C）1#机器人开始焊接第一段，完成后走到ready_1位置

D）1#焊接完成后，2#机器人焊接，完成后走到ready_2位置

E）两台机器人一起回各自Home

F）变位机转到上料位置

5）要实现多机器人（变位机）间简单通讯，需要在程序数据里各自的任务建立task数据，如下

上图是变位机任务，注意数据必须是PERS，数组内容为三个任务的名称

上图是1#机器人任务

上图是2#机器人任务

6.多机器人间要相互等待，需要添加数据Sync，如下

上图是变位机任务里的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

上图是1#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

上图是2#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

7.下图为变位机程序

8.下图为1#机器人程序

9.以下为2#机器人程序

02

创建输送链跟踪

1）导入机器人，输送链模型及产品模型

2）从布局建立系统，创建时添加选项606-1conveyor traking

3）建模-创建输送链

4）设置起始点，传送带结构，传送带长度

5）创建连接

6）设置偏移（同步开关到开始窗口距离），启动窗口宽度（如图所示的启动窗口，即产品进入启动窗口区域且机器人空闲，机器人会去跟踪产品），完成后控制器会重启

添加输送链对象

7）设置节距（产品间距）

8）把产品放在输送链上

9） 产品和动坐标系连接

10）此时可以点击下图操纵测试，正确的话产品和坐标系都一起动

11）操纵产品到机器人可达位置，使用工具和动坐标系创建轨迹（自动轨迹）

12）调整点位姿态

13）如下图调整程序

03

4台机器人协同运动

导入4台1410机器人并调整布局

2. 导入三个工具并安装到3台机器人上

3. 制作产品工件，并安装到机器人1上

4. 从布局创建系统，其中第一台机器人持有工件

5. 激活T_ROB2，即在第二台机器人下，在1号机器人持有的工件下做工件坐标系，其中，坐标系由ROB_1驱动

6. 2号机器人在这个坐标系完成轨迹。

7. 同理完成3号和4号机器人轨迹

8. 点击multimove按钮

9. 设定完起始位置后，点击Play，系统自动计算4台机器人轨迹

10. 计算成功后，会得到MMPath1，同步到RAPID

11. 测试运行

04

如何创建动态抓手工具

1）导入左抓手，右抓手和底座

2）建模-创建机械装置

3）设置名称，类型选择工具

4）添加链接

5）选择底座，并设置为BaseLink，点击箭头添加，然后应用

6）同理添加左抓手和右抓手，如下图

添加接点

7）类型因为抓手直线运动，选往复，第二个位置表示方向，左抓手沿Y负方向运动，设置上下限

因为右抓手跟随左抓手，所以“启动”不勾选，其他设置如下图

8）设置工具数据

9）设置依赖性

编译机械装置

10）测试

05

创建固定工具仿真工作站

1）创建一个锥形体，代表固定工具

2）调整固定工具位置

3 创建工具数据

4）使用捕捉末端，创建工具坐标，调整角度

5）完成后，有固定工具tool_data5

6）导入工件，调整位置，并安装到机器人，弹框是否更新位置，选择“否”

7）创建工件坐标，机器人握住工件设为true

8）使用路径，自动路径，创建轨迹，注意选择正确的工具和工件

9）完成后，有如下轨迹

调整点位姿态

10）完成后同步到RAPID

End

☞来源：ABB机器人实战技巧

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